Ирина Пивоварова родилась 3 марта 1939 года в Москве. Ее отец был врачом и хотел, чтобы дочь выбрала медицину, но она пошла другим путем: поступила в Московский текстильный институт на факультет прикладного искусства и окончила его в 1963 году. Дипломная работа была посвящена форме для лагеря «Артек»; идеи молодой художницы одобрили, и около десяти лет артековцы носили созданную ею форму.
После института она несколько лет работала художником по костюмам на киностудии «Мосфильм». Там познакомилась с будущим мужем, художником Виктором Пивоваровым, одним из представителей «неофициального» искусства и основоположников московского концептуализма. Когда писательница начала сочинять стихи и рассказы для детей, он поддержал ее творчество рисунками и иллюстрировал не только детские, но и взрослые лирические тексты.
Первые короткие рассказы печатались в многотиражной газете киностудии «Мосфильм», а известность к автору пришла после публикации стихов в детском журнале «Весёлые картинки».
Автор писала для разных возрастов - от малышей, которым читают перед сном колыбельные, стихи и сказки, до дошкольников и младших школьников, начинающих читать самостоятельно.
Ее интонация держится на юморе и внимании к ребенку. Писательница умерла 10 августа 1986 года в Москве.