Андрей Алексеевич Усачёв родился 5 июля 1958 года в Москве. Его отец был квалифицированным рабочим, механиком и токарем высшего разряда, мать - педагогом, преподавателем истории, завучем и директором школы. Семья с двумя детьми жила в районе Крестьянской заставы в коммунальной квартире, а в 1966 году переехала в Зеленоград, в отдельную трехкомнатную квартиру.
Детство писателя связано с Зеленоградом: пуговичной фабрикой, лесом у Черного озера, орехами, грибами, малинником и черничными полянами. Лето он с сестрой проводил на даче в Малаховке и в деревне Петуховка Калужской области. По его словам, как ребенок работающих родителей, он «не был замучен учёбой или родительским надзором».
Тяга к творчеству проявилась еще в школе, когда ему пришлось писать песни для школьного ансамбля «Ключи». После школы он поступил в институт электронной техники, затем отслужил в армии и перевелся на филологическое отделение Калининского, ныне Тверского, государственного университета. Позже окончил филологический факультет Тверского университета.
Публиковаться автор начал в 1985 году. Он работал на телевидении, вел детские радиопередачи, был редактором в детском журнале, писал песни для детей собственного сочинения.
В 2015 году он основал проект «Веселая школа детских писателей» - интерактивные театрализованные программы с занятиями, звонками и переменами, которые проходят в Российской государственной детской библиотеке. С 2020 года он занимает должность председателя литературной Премии имени Корнея Чуковского и Премии «Большая сказка» имени Эдуарда Успенского. Также он председатель Попечительского совета Российской государственной детской библиотеки.
Его книги обращены к детям разного возраста: от малышей с книжками-наклейками, колыбельными и первыми стихами до дошкольников и младших школьников, которым интересны азбука, букварь, русский язык, сказки и веселые приключения. В этих историях часто появляются животные и сказочные персонажи - коты-мореплаватели, собачка Соня, Дракоша, Баба Яга; интонация обычно игровая, добрая и юмористическая, а обучение соседствует с фантазией и приключенческим сюжетом. Сейчас писатель живет и работает в Москве.